Référence de la structure xPidData

Structure contenant l'état du filtre PID. Plus de détails...

#include <pid.h>

Champs de données
float	fKd
float	fKi
float	fKp
int32_t	iLastProcessValue
int32_t	iSumError

Description détaillée

Structure contenant l'état du filtre PID.

Erreur: e = consigne - mesure Facteur d'échelle: SK = SCALING_FACTOR (128) de = e - e_précédente Se = somme des erreurs alors u, consigne filtrée: u = Kp.e + Kd.de/dt + Ki.Se.dt On n'en déduit: fKp = Kp.SK fKd = Kd.SK/dt fKi = Ki.SK.dt

Définition à la ligne 52 du fichier pid.h.

Documentation des champs

float xPidData::fKd

Coefficient du terme dérivé: fKd = 128.Kd/dt

Définition à la ligne 58 du fichier pid.h.

float xPidData::fKi

Coefficient du terme intégral: fKi = 128.Ki.dt

Définition à la ligne 57 du fichier pid.h.

float xPidData::fKp

Coefficient du terme proportionnel: fKp = 128.Kp

Définition à la ligne 56 du fichier pid.h.

int32_t xPidData::iLastProcessValue

Dernière valeur mesurée, afin de calculer la dérivée

Définition à la ligne 54 du fichier pid.h.

int32_t xPidData::iSumError

Somme de toutes les erreurs, utilisé pour le calcul de l'intégrale

Définition à la ligne 55 du fichier pid.h.