Filtrage PID

Description détaillée

Graphe de collaboration de Filtrage PID:

Structures de données
struct	xPidData
	Structure contenant l'état du filtre PID. Plus de détails...

Fonctions
int32_t	iPidProcess (int32_t iSetPoint, int32_t mesure, xPidData *xPid)
	Calcul PID. Plus de détails...
void	vPidInit (float fKp, float fKi, float fKd, xPidData *xPid)
	Initialise le filtre PID. Plus de détails...
void	vPidResetIntegrator (xPidData *xPid)
	Remise à zéro de la somme des erreurs.

Macros
#define	SCALING_FACTOR   128

Définitions de type
typedef struct xPidData	xPidData
	Structure contenant l'état du filtre PID. Plus de détails...

Documentation des définitions de type

typedef struct xPidData xPidData

Structure contenant l'état du filtre PID.

Erreur: e = consigne - mesure Facteur d'échelle: SK = SCALING_FACTOR (128) de = e - e_précédente Se = somme des erreurs alors u, consigne filtrée: u = Kp.e + Kd.de/dt + Ki.Se.dt On n'en déduit: fKp = Kp.SK fKd = Kd.SK/dt fKi = Ki.SK.dt

Documentation des fonctions

int32_t iPidProcess	(	int32_t	iSetPoint,
		int32_t	mesure,
		xPidData *	xPid
	)

Calcul PID.

Paramètres

consigne	Valeur de consigne Desired value.
mesure	Valeur mesuréeMeasured value.
xPid	Filtre à utiliser

Renvoie

la valeur filtrée

void vPidInit	(	float	fKp,
		float	fKi,
		float	fKd,
		xPidData *	xPid
	)

Initialise le filtre PID.

Paramètres

fKp	Coefficient du terme proportionnel (fKp=128.Kp)
fKi	Coefficient du terme intégral (fKi=128.Ki=128.Kp.dT/Ti)
fKd	Coefficient du terme dérivé (fKd=128.Kd=128.Kp.Td/dT)
xPid	Filtre à initialiser

Note

dT est la période d'appel de la fonction iPidProcess()