pid.h

#ifndef _AVRIO_PID_H_
#define _AVRIO_PID_H_

#include <avrio/defs.h>

__BEGIN_C_DECLS
/* ========================================================================== */
/* constants ================================================================ */
#define SCALING_FACTOR  128

/* structures =============================================================== */
   typedef struct xPidData {

  int32_t iLastProcessValue; 
  int32_t iSumError; 
  float fKp; 
  float fKi; 
  float fKd; 
} xPidData;

/* internal public functions ================================================ */
void vPidInit (float fKp, float fKi, float fKd, xPidData * xPid);

int32_t iPidProcess (int32_t iSetPoint, int32_t mesure, xPidData * xPid);

void vPidResetIntegrator (xPidData * xPid);

#if defined(__DOXYGEN__)
/* 
 * __DOXYGEN__ defined
 * Partie documentation ne devant pas être compilée.
 * =============================================================================
 */

#else
/* 
 * __DOXYGEN__ not defined
 * Partie ne devant pas être documentée.
 * =============================================================================
 */

#endif /* __DOXYGEN__ not defined */
/* ========================================================================== */
__END_C_DECLS
#endif /* _AVRIO_PID_H_ */