quaternionf.h

#ifndef _AVRIO_QUATERNIONF_H_
#define _AVRIO_QUATERNIONF_H_

#include <avrio/defs.h>

__BEGIN_C_DECLS
/* ========================================================================== */

/* structures =============================================================== */
typedef struct xQuatf {
  double a, b, c, d;
} xQuatf;

/* internal public functions ================================================ */
double fQuatfNorm (const xQuatf * xQ);

void vQuatfNormalize (xQuatf * xQ);

bool bQuatfEq (const xQuatf * xQ1, const xQuatf *xQ2);

void vQuatfCopy (xQuatf * xDst, const xQuatf *xSrc);

void vQuatfAdd (const xQuatf *xQ1, const xQuatf *xQ2, xQuatf *xQr);

void vQuatfSub (const xQuatf *xQ1, const xQuatf *xQ2, xQuatf *xQr);

void vQuatfMulK (xQuatf * xQ, double fConst);

void vQuatfDivK (xQuatf * xQ, double fConst);

__END_C_DECLS
/* ========================================================================== */
#endif  /* _AVRIO_QUATERNIONF_H_ not defined */