task.h

#ifndef _AVRIO_KERNEL_H_
#define _AVRIO_KERNEL_H_

#include <util/atomic.h>
#include <avrio/delay.h>
__BEGIN_C_DECLS
/* ======================================================================== */
/* constants ============================================================== */
#  define AVRIO_KERNEL_ERROR (-1)
/* types ================================================================== */
typedef int8_t xTaskHandle;

typedef void (*xTaskFunction) (xTaskHandle);

/* internal public functions ================================================ */
xTaskHandle xTaskCreate (ticks_t xIntervalTicks, xTaskFunction xFunction);

void vTaskDelete (xTaskHandle t);

void vTaskSetInterval (xTaskHandle t, ticks_t xIntervalTicks);

void vTaskStart (xTaskHandle t);

void vTaskStop (xTaskHandle t);

bool xTaskIsStarted (xTaskHandle t);

ticks_t xTaskSystemTime (void);

#if defined(__DOXYGEN__)
/*
 * __DOXYGEN__ defined
 * Partie documentation ne devant pas être compilée.
 * =============================================================================
 */

ticks_t xTaskGetInterval (xTaskHandle t);

ticks_t xTaskConvertMs (time_t xTimeMs);

time_t xTaskConvertTicks (ticks_t xTicks);

inline void vTaskRewind (xTaskHandle t);

inline void vTaskSetUserData (xTaskHandle t, void * data);

inline void * pvTaskGetUserData (xTaskHandle t);

#  else
/*
 * __DOXYGEN__ not defined
 * Partie ne devant pas être documentée.
 * =============================================================================
 */

#define xTaskConvertMs(ms) xDelayMsToTicks(ms)
#define xTaskConvertTicks(t) xDelayTicksToMs(t)

/* structures =============================================================== */
typedef struct xTask {
  ticks_t xInterval;  /* période en ticks d'exécution de la fonction */
  ticks_t xValue; /* valeur courante en ticks de la tâche */
  xTaskFunction xFunction;  /* pointeur sur la fonction de la tâche */
  void * udata;
} xTask;

/* public variables ========================================================= */
extern volatile xTask pxTasks[];

/* inline public functions ================================================== */
INLINE void
vTaskRewind (xTaskHandle t) {

  vTaskStop (t);
  vTaskStart (t);
}

// -----------------------------------------------------------------------------
INLINE void
vTaskSetUserData (xTaskHandle i, void * data) {

  pxTasks[i].udata = data;
}

// -----------------------------------------------------------------------------
INLINE void *
pvTaskGetUserData (xTaskHandle i) {

  return pxTasks[i].udata;
}

// -----------------------------------------------------------------------------
INLINE ticks_t
xTaskGetInterval (xTaskHandle i) {

  return pxTasks[i].xInterval + 1;
}

#  endif /* __DOXYGEN__ not defined */
/* ========================================================================== */
__END_C_DECLS
#endif /* _AVRIO_KERNEL_H_ */