Ce module permet de gérer des filtres de Kalman. Le filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou bruitées.
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#define | KALMAN_Q_ANGLE 0.001 |
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#define | KALMAN_Q_BIAS 0.003 |
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#define | KALMAN_R_MEASURE 0.03 |
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Initialise le filtre.
- Paramètres
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xFilter | Pointeur sur le filtre |
void vKalmanProcess |
( |
xKalmanFilter * |
xFilter, |
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double |
fNewAngle, |
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double |
fNewRate, |
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uint16_t |
usDt |
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) |
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Processus de filtrage.
- Paramètres
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xFilter | Pointeur sur le filtre qui sera mis à jour |
fNewAngle | Nouvel angle calculé à partir des accélérations en degrés |
fNewRate | Nouvelle vitesse angulaire en degrés par secondes |
usDt | Ecart de temps avec la mesure précédente en millisecondes |