Filtre de Kalman

Description détaillée

Ce module permet de gérer des filtres de Kalman. Le filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou bruitées.

Graphe de collaboration de Filtre de Kalman:

Structures de données
struct	xKalmanFilter
	Données du filtre de Kalman. Plus de détails...

Fonctions
void	vKalmanInit (xKalmanFilter *xFilter)
	Initialise le filtre. Plus de détails...
void	vKalmanProcess (xKalmanFilter *xFilter, double fNewAngle, double fNewRate, uint16_t usDt)
	Processus de filtrage. Plus de détails...

Macros
#define	KALMAN_Q_ANGLE   0.001
#define	KALMAN_Q_BIAS   0.003
#define	KALMAN_R_MEASURE   0.03

Définitions de type
typedef struct xKalmanFilter	xKalmanFilter

Documentation des fonctions

void vKalmanInit

(

xKalmanFilter *

xFilter

)

Initialise le filtre.

Paramètres

xFilter

Pointeur sur le filtre

void vKalmanProcess	(	xKalmanFilter *	xFilter,
		double	fNewAngle,
		double	fNewRate,
		uint16_t	usDt
	)

Processus de filtrage.

Paramètres

xFilter	Pointeur sur le filtre qui sera mis à jour
fNewAngle	Nouvel angle calculé à partir des accélérations en degrés
fNewRate	Nouvelle vitesse angulaire en degrés par secondes
usDt	Ecart de temps avec la mesure précédente en millisecondes