AvrIO  1.4.5
Bibliothèque C modulaire pour ATMEL AVR
Filtre de Kalman

Description détaillée

Ce module permet de gérer des filtres de Kalman. Le filtre de Kalman est un filtre à réponse impulsionnelle infinie qui estime les états d'un système dynamique à partir d'une série de mesures incomplètes ou bruitées.

Graphe de collaboration de Filtre de Kalman:

Structures de données

struct  xKalmanFilter
 Données du filtre de Kalman. Plus de détails...
 

Fonctions

void vKalmanInit (xKalmanFilter *xFilter)
 Initialise le filtre. Plus de détails...
 
void vKalmanProcess (xKalmanFilter *xFilter, double fNewAngle, double fNewRate, uint16_t usDt)
 Processus de filtrage. Plus de détails...
 

Macros

#define KALMAN_Q_ANGLE   0.001
 
#define KALMAN_Q_BIAS   0.003
 
#define KALMAN_R_MEASURE   0.03
 

Définitions de type

typedef struct xKalmanFilter xKalmanFilter
 

Documentation des fonctions

void vKalmanInit ( xKalmanFilter xFilter)

Initialise le filtre.

Paramètres
xFilterPointeur sur le filtre
void vKalmanProcess ( xKalmanFilter xFilter,
double  fNewAngle,
double  fNewRate,
uint16_t  usDt 
)

Processus de filtrage.

Paramètres
xFilterPointeur sur le filtre qui sera mis à jour
fNewAngleNouvel angle calculé à partir des accélérations en degrés
fNewRateNouvelle vitesse angulaire en degrés par secondes
usDtEcart de temps avec la mesure précédente en millisecondes