Encodeurs incrémentaux

Description détaillée

Ce module permet de gérer des codeurs incrémentaux qui fournissent deux signaux en quadrature permettant de quantifier le déplacement et le sens de rotation d'un axe.
La macro AVRIO_ENCODER_ENABLE doit être définie dans avrio-config.h et dans ce cas, la partie interface matérielle doit être implémentée dans le fichier avrio-board-encoder.h se trouvant dans le même répertoire.

Graphe de collaboration de Encodeurs incrémentaux:

Fonctions
eEncoderDir	eEncoderDirection (uint8_t ucEncoder)
	Renvoie le sens de deplacement du codeur.
void	vEncoderEnable (uint8_t ucEncoder, bool xEnable)
void	vEncoderInit (void)
	Initialisation des codeurs.
void	vEncoderReset (uint8_t ucEncoder)
	Remise à 0 du compteur du codeur.
xEncoderCounter	xEncoderCount (uint8_t ucEncoder)
	Lecture de la valeur du compteur du codeur.
int16_t	xEncoderSpeed (uint8_t ucEncoder)
	Lecture de la vitesse du codeur en nb d'impulsions par 100 ms.

Définitions de type
typedef int32_t	xEncoderCounter
	Type de compteur utilisé dans l'implémentation.

Énumérations
enum	eEncoderDir { ENCODER_STOP = 0, ENCODER_CW = 1, ENCODER_CCW = -1 }
	Direction de déplacement. Plus de détails...

Documentation du type de l'énumération

enum eEncoderDir

Direction de déplacement.

Valeurs énumérées
ENCODER_STOP	Pas de déplacement
ENCODER_CW	Sens des aiguilles d'une montre (positif)
ENCODER_CCW	Sens inverse des aiguilles d'une montre (négatif)

Définition à la ligne 46 du fichier encoder.h.

                {

  ENCODER_STOP = 0, 
  ENCODER_CW = 1,   
  ENCODER_CCW = -1  
} eEncoderDir;

Documentation des fonctions

void vEncoderEnable	(	uint8_t	ucEncoder,
		bool	xEnable
	)

Validation du codeur