Description détaillée

Ce module permet de gérer un accéléromètre 3 axes.
-----— Convention des axes utilisée -----—
La convention utilisée est celle des aéronefs :

X axe longitudinal (dans le sens de la marche), c'est l'axe du roulis (roll). Positif lorsque l'aile droite descend (virage droite)
Y axe transversal, c'est l'axe du tangage ou piqué (pitch). Positif à monter.
Z axe normal au plan XY (vertical), c'est l'axe de lacel (yaw) Positif vers la droite (dans le sens horaire).

En ce qui converne l'accélaration, la convention est que tout axe aligné sur la gravité terrestre vers le bas aura une valeur de +1g. Ainsi les accélérations en g seront :

à l'horizontal {0,0,1}
en piqué à descendre {1,0,0}
en virage sur l'aile droite {0,1,0)

Graphe de collaboration de Accéléromètre 3 axes:

Fonctions
int	iAccelero3dCalibrate (uint16_t usNumOfSamples)
	Calibration de l'accelero. Plus de détails...

int	iAccelero3dInit (void)

int	iAccelero3dRead (float *fAcc)
	Lecture des accelérations d'un Accelero. Plus de détails...

int	iAccelero3dReadRaw (int *iAcc)
	Lecture des accelérations d'un Accelero. Plus de détails...

void	vAccelero3dAttitude (float fAtt, const float fAcc, float fAlpha)
	Calcul des angles de piqué (x) et de roulis (y) par rapport à la verticale à partir des accélérations. Plus de détails...

void	vAccelero3dSetZero (const int *iZero)
	Modification du calage du zéro. Plus de détails...

void	vAccelero3dZero (int *iZero)
	Lecture du calage du zéro. Plus de détails...

Macros
#define	ACCELERO3D_NOT_CALIBRATED (1)
	Indique que le gyroscope n'a pas été calibré

Documentation des fonctions

int iAccelero3dCalibrate ( uint16_t usNumOfSamples )

Calibration de l'accelero.

Calcul la valeur du zéro par moyennage d'un certains nombre de mesures et stocke le résultat en EEPROM

Paramètres

usNumOfSamples Nombre d'échantillons de mesure utilisés pour le calcul

Renvoie: 0 en cas de succès, une valeur négative sur erreur.

int iAccelero3dInit ( void )

Le circuit est initialisé et la valeur du zéro est chargée de l'EEPROM. Si la valeur stockée en EEPROM est corrompue, la valeur du zéro est remise à zéro et stockée en EEPROM et la fonction retourne ACCELERO3D_NOT_CALIBRATED.

Renvoie: 0 en cas de succès, ACCELERO3D_NOT_CALIBRATED si une calibration est nécessaire, une valeur négative sur erreur.

int iAccelero3dRead ( float * fAcc )

Lecture des accelérations d'un Accelero.

Paramètres

[out] fAcc Pointeur sur le vecteur dans lequel sont stockées les accelérations (en g)

Renvoie: 0 en cas de succès, une valeur négative sur erreur.

int iAccelero3dReadRaw ( int * iAcc )

Lecture des accelérations d'un Accelero.

Paramètres

[out] iAcc Pointeur sur le vecteur dans lequel seront stockées les accelérations (en LSB)

Renvoie: 0 en cas de succès, une valeur négative sur erreur.

void vAccelero3dAttitude	(	float *	fAtt,
		const float *	fAcc,
		float	fAlpha
	)

Calcul des angles de piqué (x) et de roulis (y) par rapport à la verticale à partir des accélérations.

Paramètres

[in] fAcc Pointeur sur le vecteur dans lequel sont stockées les accelérations (en g)

[in,out] fAtt Pointeur sur le vecteur dans lequel seront stockées les angles (x: roulis, y: piqué ou tangage).

fAlpha

La composante z ( $\alpha$ ) de ce vecteur permet de passer à la fonction le coefficient du filtre numérique passe-bas intégré à la fonction:

$y_{t} = \alpha \cdot x_{t} - (1 - \alpha) \cdot y_{t - 1}$

$y_{t}$ sortie du filtre (l'accélaration filtrée)
$x_{t}$ entrée du filtre (l'accélaration mesurée)
$y_{t - 1}$ sortie du filtre au calcul précédent
coefficient du filtre. Plus la valeur de ce paramètre est faible est plus le filtrage sera important.
La valeur doit être dans l'intervalle ]0 ; 1[ car 1 correspond à une absence de filtrage ( ) et 0 à un filtrage complet du signal d'entrée. En conséquence, les valeurs suivantes de seront interprétées de la façon suivante :
- $\alpha=1$ : pas de filtrage
- $\alpha=0$ : remise à zéro du filtre ( $y_{t} = 0$ )
- $\alpha\in]0,1[$ : filtrage