gyro3d.h

#ifndef _AVRIO_GYRO3D_H_
#define _AVRIO_GYRO3D_H_

#include <avrio/defs.h>

__BEGIN_C_DECLS
/* ========================================================================== */
#include <avrio/vector3f.h>
#include <avrio/vector3i.h>

/* constants ================================================================ */

#define GYRO3D_NOT_CALIBRATED (1)

/* internal public functions ================================================ */
int  iGyro3dInit (void);

int iGyro3dCalibrate (uint16_t usNumOfSamples);

int iGyro3dRead (float * xRate);

int iGyro3dReadRaw (int * xRate);

void vGyro3dZero (int * xZero);

void vGyro3dSetZero (const int * xZero);

void vGyro3dSaveZero (void);

int iGyro3dAttitude (float * xAtt, const float * xRate, ticks_t xRateTime, float fA);

void vGyro3dAttidudeClear (float * xAtt);

__END_C_DECLS
/* ========================================================================== */
#endif  /* _AVRIO_GYRO3D_H_ not defined */